修复循环信号与事件采样并接入 LSTP 接触定位，补充八路验证及复用实验

相较上一版 Jacobian 确定性复用更新，本次补齐事件边界一致性、结果两侧采样及接触事件定位；保留已有物性复用和组件力学公式。

- 统一 UD00 信号求值与下一事件查询的绝对时间边界，修复循环边界浮点舍入导致的阶段错位、重复或漏报，并覆盖零时长、多阶段及长周期场景。
- 引入原生输出语义 v2：保留规则网格真实时间，补充内部时间事件和状态事件的左邻及事件后采样，按保存时间、状态和离散模式重放结果。
- 两条代码生成路径均发出 LSTP 接触描述，默认定位间隙过零及非负力模式的力截断；仅在接受事件时更新防重复记录，增加 contactEvents 诊断计数。
- 补充 MASS/LSTP 独立事件实验、八路全曲线与驱动阶段配对评估，以及 Amesim 不连续点输出对照和力差定位报告；MASS 新增释放机制仍保留为独立实验。
- 保存局部 probe、context 访问与回退、shadow replay、R288 real skip/typed replay 及阀门数值尾部诊断工具和报告；未证明净收益的实验不启用为生产默认优化。
- 更新原生运行说明和元件建模规范，补充信号边界、输出语义、接触事件和实验依赖回归测试。

验证：五组专项回归共 34 项全部通过；37 个待提交 Python 文件语法检查通过；git diff --cached --check 通过。

app/simulation/native_codegen/contacts.py

@@ -0,0 +1,24 @@
+"""Emit state-only LSTP event descriptors for both native lowering paths."""
+from .compiler import _number
+
+
+def contact_table(contacts):
+    """Rows: velocity indices, gap, stiffness, damping, depth, force option,
+    subtract-first flag. Keep the force expression's floating operation order.
+    Position follows velocity in each reviewed mechanical state pair.
+    """
+    rows = []
+    for v1, v2, gap, stiffness, damping, depth, option, subtract_first in contacts:
+        rows.append('{' + ','.join((str(v1), str(v2), _number(gap),
+            _number(stiffness), _number(damping), _number(depth),
+            str(option), str(subtract_first))) + '}')
+    count = len(rows)
+    header = f'''#define NCONTACTS {count}
+typedef struct {{
+    int velocity1, velocity2;
+    double gap0, stiffness, damping, depth;
+    int signed_force, subtract_first;
+}} NativeContact;
+extern const NativeContact model_contacts[{max(1, count)}];'''
+    source = f'const NativeContact model_contacts[{max(1, count)}] = {{' + (','.join(rows) or '{0,0,0,0,0,0,0,0}') + '};'
+    return source, header