修复循环信号与事件采样并接入 LSTP 接触定位，补充八路验证及复用实验

相较上一版 Jacobian 确定性复用更新，本次补齐事件边界一致性、结果两侧采样及接触事件定位；保留已有物性复用和组件力学公式。

- 统一 UD00 信号求值与下一事件查询的绝对时间边界，修复循环边界浮点舍入导致的阶段错位、重复或漏报，并覆盖零时长、多阶段及长周期场景。
- 引入原生输出语义 v2：保留规则网格真实时间，补充内部时间事件和状态事件的左邻及事件后采样，按保存时间、状态和离散模式重放结果。
- 两条代码生成路径均发出 LSTP 接触描述，默认定位间隙过零及非负力模式的力截断；仅在接受事件时更新防重复记录，增加 contactEvents 诊断计数。
- 补充 MASS/LSTP 独立事件实验、八路全曲线与驱动阶段配对评估，以及 Amesim 不连续点输出对照和力差定位报告；MASS 新增释放机制仍保留为独立实验。
- 保存局部 probe、context 访问与回退、shadow replay、R288 real skip/typed replay 及阀门数值尾部诊断工具和报告；未证明净收益的实验不启用为生产默认优化。
- 更新原生运行说明和元件建模规范，补充信号边界、输出语义、接触事件和实验依赖回归测试。

验证：五组专项回归共 34 项全部通过；37 个待提交 Python 文件语法检查通过；git diff --cached --check 通过。

native/include/runtime.h

@@ -7,6 +7,9 @@
 #ifndef NFRICTIONS
 #define NFRICTIONS 0
 #endif
+#ifndef NCONTACTS
+#define NCONTACTS 0
+#endif
 #define NATIVE_JACOBIAN_STATS_COUNT 3
 typedef struct {
     double start, stop, sample_step, max_step, rtol, timeout;
@@ -44,6 +47,13 @@ typedef struct {
     char message_buffer[384];
     int status; /* 0 completed, 1 cancelled, 2 failed */
     const char *message;
+    /* Accepted-event latch only; never used by RHS or output force replay. */
+#if NCONTACTS
+    double contact_last[2*NCONTACTS];
+    int contact_direction[2*NCONTACTS], contact_pending[2*NCONTACTS];
+#endif
+    unsigned long contact_checks, contact_dense, contact_roots;
+    unsigned long contact_transitions, contact_clipping;
     NativePropertyWarning property_warnings[6];
 } NativeRun;
 typedef int (*NativeDense)(void *context, double t, double *state);
@@ -55,6 +65,7 @@ int native_fail(NativeRun *run, const char *reason, const char *operation, const
 int native_rhs(NativeRun *run, double t, const double *y, double *dy);
 int native_jacobian_rhs(NativeRun *run, double t, const double *y, double *dy);
 int native_append(NativeRun *run, double t, const double *y);
+int native_time_boundary_samples(NativeRun *run, double boundary, const double *state);
 int native_accept(NativeRun *run, double t, double next, const double *old,
                   const double *trial, NativeDense dense, void *context,
                   double *accepted_time, double *accepted_state);